Lahir di Barking, London, Inggris, pemain yang bernama lengkap Robert Lester Zamora ini mengawali karir profesionalnya bersama Bristol Rovers tahun 1999. Hanya semusim di sana, Zamora pindah ke Brighton & Hove Albion. Di klub barunya dia sukses membukukan 70 gol dari 119 pertandingan. Hal inilah yang membuat Tottenham Hotspur memboyongnya medio 2003 lalu. Di Spurs, ia lebih banyak dibangkucadangkan, dan hanya bermain reguler sebanyak 16 kali. Tak betah di klub London tersebut, ia pun pindah ke London lain, kali ini West Ham United dijadikan sebagai "pelabuhan" barunya. Di The Hammers, ia langsung menjadi pilar utama klub bersama Scott Parker. Puncak keemasan Zamora terjadi pada musim 2005/2006. Tercatat 10 gol dari 42 penampilan, serta membawa West Ham finish di deretan papan atas BPL dan menembus final piala liga, menjadikan musim tersebut akan dikenang sepanjang masa oleh Zamora. Total 30 gol yang ia sumbangkan dari 130 penampilan bersama The Hammers dalam 4 musim (2004-2008). Musim 2008/2009, Zamora pun pindah ke London lain. Adalah Fulham yang berhasil mendapatkan tanda tangan pemain bertinggi 183 cm tersebut. Di Fulham, dia berhasil membawa klubnya tersebut menjadi runner-up Liga Europa 2009/2010 setelah dikalahkan Atletico Madrid 2-1.
Sayang, karir bagusnya di klub tak menular ke timnas Inggris. Saat membela Inggris U-21, ia hanya bermain 6 kali tanpa mencetak gol. Begitu pun di tim senior Inggris. Ia hanya bermain sekali untuk The Three Lions saat laga persahabatan melawan Hungaria. Walau begitu, ia masih dipercaya pelatih Inggris, Fabio Capello untuk menjadi bagian dari skuad Inggris di kualifikasi Euro 2012.
